本章节根据DENGFOC进行总结概括，重在记录自己学习过程和心得，以及自己在stm32上的移植过程
在之前的章节中，讲的是根据电流矢量对电机进行控制，如果把这个每相的电流矢量都乘上其相电阻R（相电阻就是每相线圈所带的电阻），根据欧姆定律，它就会变成每相的电压矢量。而无刷电机的电流矢量，和电压矢量其实没有任何的区别。电流值控制对于硬件电路来说，相比于电压来说要难控制得多。
假设我们已经获得了设定值电压U_{q}，和角度值，需要先进帕克逆变换，再进行克拉可逆变换
可以看到就是通过帕克逆变换和克拉克逆变换得到了U_{a}、U_{b}、U_{c}
芯片只需要输入为一个pwm信号即可，不需要我们再做额外的pwm互补工作，输出的H、L分别接入桥式电路的MOS中
因为之前的自动重装载寄存器设置的为200，所以将这个百分比*200就得到了该百分比下的pwm
我们现在已经有了控制电机的办法，怎么才能通过用户输入的速度来让电机实际达到这个速度呢
由于是开环控制，并没有实际的反馈值，所以我们之前的角度计算的角度都是一个计算得到的量，并不是实际测得的角度值
//获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值
// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。
//以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。
//如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。
// 使用早前设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩
// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅
主函数中我加入了一个通过串口传输转速的程序，在下面的视频中可以看到利用了一个串口屏
开环控制的应用场景很少，就不多说了，主要是大家理解一下几个函数即可，在接下来的闭环控制中也是会用到的